Control de Vehículos no Tripulados

Clave: 17A7514
No. de horas: 72
Unidades de crédito:  8
Créditos SATCA:  5
Tipo de asignatura: Optativa
Fecha de elaboración: 2016-12-06

Objetivo general:
El estudiante adquirirá las bases teóricas necesarias para realizar el modelado de la dinámica de vehículos no tripulados, así como la capacidad para aplicar distintas técnicas de control para regir su comportamiento.
Temas:

1.- Preliminares.

a) Sistemas coordenados y transformaciones.

b) Ecuaciones de movimiento y de dinámica.

 

2. Robots móviles terrestres.

a) Conceptos básicos sobre robots móviles terrestres.

b) Modelo cinemático y dinámico de vehículos móvilesterrestres.

c) Esquemas de control para vehículos móviles terrestres.

 

3. Vehículos aéreos no tripulados de cuatro rotores.

a) Conceptos básicos sobre vehículos aéreos no tripulados.

b) Modelo dinámico de vehículos aéreos no tripulados decuatro rotores.

c) Esquemas de control lineal y no lineal.

 

4. Control visual para vehículos autónomos.

a) Introducción a la visión por computadora.

b) Control visual basado en posición.

c) Control visual basado en imagen.


Bibliografía:
[1] Tzafestas, S. G. Introduction to mobile robot control. Elsevier. 2013.
[2] Dixon, W., Dawson, D. M., Zergeroglu, E., y Behal, A. Nonlinear control of wheeled mobile robots. Lecture Notes in Control and Information Sciences Springer. 2001
[3] García Carrillo, L. R., Dzul López, A. E. , Lozano, R., y Pégard, C. Quad rotorcraft control: vision-based hovering and navigation. Springer Science & Business Media 2012.
[4] Valavanis, K. P., y Vachtsevanos, G. J. Handbook of unmanned aerial vehicles. Springer Publishing Company, Incorporated. 2015.
[5] Cai, G., Chen, B. M., y Lee, T. H. Unmanned rotorcraft systems. Springer Science & Business Media. 2011.
[6] Siciliano, B., y Khatib, O. Springer handbook of robotics. Springer Science & Business Media. 2008.
[7] Spong, M. W., Hutchinson, S. y  Vidyasagar, M. Robot modeling and control (Vol. 3). New York: Wiley 2006.