Control de robots manipuladores

Clave: 02A4161
No. de horas: 72
Unidades de crédito:  8
Créditos SATCA:  No disponible
Tipo de asignatura: Optativa
Fecha de elaboración: 2015-05-26

Objetivo general:

Dar las bases teóricas sobre las principales técnicas y métodos del control de robots manipuladores de n grados de libertad. 

Particularmente


Temas:
  1. Introducción.
  2. Preliminares matemáticos.
  3. Modelo dinámico de robots manipuladores degrados de libertad.
  4. Control de posición de robots manipuladores.
  5. Control de movimiento de robots manipuladores.
  6. Tópicos avanzados.

Bibliografía:
  1. R. Kelly y V. Santibañez, Control de Movimiento de Robots Manipuladores, Pearson Educación S.A. Madrid, 2003.
  2. J. Craig, Robótica. Pearson Educación S.A., México, 2006.
  3. R. Kelly, V. Santibañez y A. Loria, Control of Robots Manipulators in Joint Space. London: Springer, 2005.
  4. H. Khalil, Nonlinear Systems. Upper Saddle River: Prentice Hall, 1996.
  5. F. L. Lewis, C.T. Abadía, and D. M. Dawson, Control of Robot Manipulators. New York: MacMillan, 1993.
  6. Z. Qu and D. M. Dawson, Robust Tracking Control. New York: IEEE Press, 1993.