Control de robots manipuladores

Clave: 02A4161


No. de horas: 72


Unidades de crédito:  8


Créditos SATCA: No disponible


Tipo de asignatura: Optativa


Fecha de elaboración: 2015-05-26



Objetivo general:


Dar las bases teóricas sobre las principales técnicas y métodos del control de robots manipuladores de n grados de libertad. 

Particularmente


Temas:


  1. Introducción.
  2. Preliminares matemáticos.
  3. Modelo dinámico de robots manipuladores de n grados de libertad.
  4. Control de posición de robots manipuladores.
  5. Controlador de movimiento de robots manipuladores.
  6. Tópicos avanzados.


Bibliografía:


[1]  R. Kelly y V. Santibañez, Control de Movimiento de Robots Manipuladores, Pearson Educación S.A. Madrid, 2003.
[2]  J. Craig, Robótica. Pearson Educación S.A., México, 2006.
[3]  R. Kelly, V. Santibañez y A. Loria, Control of Robots Manipulators in Joint Space. London: Springer, 2005.
[4]  H. Khalil, Nonlinear Systems. Upper Saddle River: Prentice Hall, 1996.
[5]  F. L. Lewis, C.T. Abadía, and D. M. Dawson, Control of Robot Manipulators. New York: MacMillan, 1993.
[6]  Z. Qu and D. M. Dawson, Robust Tracking Control. New York: IEEE Press, 1993.