Control de robots manipuladores
Clave: 02A4161
No. de horas: 72
Créditos: 5
Tipo de asignatura: Optativa
Fecha de elaboración: 2018-06-06
Objetivo general:
Dar las bases teóricas sobre las principales técnicas y métodos del control de robots manipuladores de n grados de libertad.
Particularmente
Se estudia la teoría de estabilidad en el sentido de Lyapunov.
Se proporcionan los fundamentos para obtener los modelos dinámicos de robots manipuladores y las propiedades que los caracterizan.
Se estudian controladores de regulación de posición y seguimiento de trayectorias, así como la estabilidad de lazo cerrado.
Temas:
- Introducción.
- Preliminares matemáticos.
- Modelo dinámico de robots manipuladores de n grados de libertad.
- Control de posición de robots manipuladores.
- Controlador de movimiento de robots manipuladores.
- Tópicos avanzados.
Bibliografía:
[1] R. Kelly y V. Santibañez, Control de Movimiento de Robots Manipuladores, Pearson Educación S.A. Madrid, 2003.
[2] J. Craig, Robótica. Pearson Educación S.A., México, 2006.
[3] R. Kelly, V. Santibañez y A. Loria, Control of Robots Manipulators in Joint Space. London: Springer, 2005.
[4] H. Khalil, Nonlinear Systems. Upper Saddle River: Prentice Hall, 1996.
[5] F. L. Lewis, C.T. Abadía, and D. M. Dawson, Control of Robot Manipulators. New York: MacMillan, 1993.
[6] Z. Qu and D. M. Dawson, Robust Tracking Control. New York: IEEE Press, 1993.